bis zu 8 Achsen pro DMC steuern

Galil's Stand-Alone Motion Controller können ohne Host Computer arbeiten oder sie können mit dem Host über RS-232, USB oder Ethernet kommunizieren. Verschiedene Optionen sind verfügbar, inklusive Bauformen wie Gehäuse oder Karte und ein- oder mehrachsige Steuerungen. Pro Subnet können mehrere digitale Controller gleichzeitig betrieben werden. Diese sind möglichst getrennt vom Büro-Netzwerk aufzubauen.

DMC-40x0

Der DMC-40x0 Motion Controller ist Galil's schnellste, eigenständige Steuerung. Er gehört zur Galil's neuester Motion Controller Familie: Die Accelera Serie. Sie unterstützt einen Encodereingang bis 22 MHz, bietet Servo-Update-Raten bis 32 kHz und verarbeitet Befehle innerhalb 40 µs - 10 mal schneller als bei bisherigen Generationen.

Die DMC-40x0 ist ein voll ausgestatteter Controller in einem kompakten Metallgehäuse mit optionalen Reglern. Kommuniziert wird über RS-232 oder Ethernet oder die Einheit arbeitet vollständig autark. Die Steuerung beinhaltet optoisolierte Ein-/Ausgänge und leistungsstarke Ausgänge. Letzteres z.B. für den Betrieb von Bremsen oder Relais. Analoge Eingänge für analoge Sensoren sind ebenso im Funktionsumfang. DMC-40x0 Steuerungen und Reglereinheit sind mit nur einer Spannungsquelle (20 - 80 VDC) versorgbar. Optional lässt sich Leistungs- und Steuereinheit auch getrennt versorgen.

Erhältlich ist die DMC in verschiedenen Achszahlen und jede Achse ist vom Anwender für Stepper oder Servo einsetzbar. Die standardmäßige Programmierung umfasst PID-Regler mit Feedforward für Geschwindigkeit und Beschleunigung, Programmspeicher mit Multitasking für bis zu 8 Programme und unbelegte I/Os für die Synchronisation mit externen Ereignissen uvm. Bewegungs-Modi sind u.a. Punkt zu Punkt fahren, Jogging, Linear- und Kreisinterpolation, Konturenfahren, elektronische Kupplung und ECAM.

Wie bei allen Steuerungen ist die Programmierung einfach mit eingängigen 2-Buchstaben Befehlen. Die GDK-Software vereinfacht die Inbetriebnahme weiter: Tuning-Tools und Echtzeit-Anzeigen von Position, Ein-/Ausgänge u.a. Treiber sind für Windows, .Net, QNX und Linux erhältlich.

DMC-41x3

Die Motion Controller der Econo-Serie sind eine günstige Alternative zur Accelera-Serie und Nachfolger der DMC-21x3. Erhältlich ist sie mit oder ohne Gehäuse verfügbar. Die DMC arbeitet autark oder in Verbindung mit einem PC über Ethernet 10/100Base-T, RS-232 oder USB. Die DMC-41x3 Steuerung und integrierte Regler sind im einfachsten Fall mit einer Spannungsquelle 20-80 VDC zu versorgen. Die Achszahl ist zwischen 1 und 8 Achsen wählbar, dabei lässt sich mit jeder Achse ein anderer Antriebstyp betreiben. Standardmäßig sind Programmierfunktionen wie gleich wie bei der Accelera-Serie. Es gibt nur geringfügige Unterschiede.

Modelle

Motion Control

DMC-40x0

DMC-42x0

DMC-41x3

Achszahl

1,2,3,4,5,6,7 oder 8

1,2,3,4,5,6,7 oder 8

1,2,3,4,5,6,7 oder 8

Max. Encoder Frequenz

22 MHz

22 MHz

15 MHz

Servoupdate-Rate

1-2 axis: 62 µs

3-4 axis: 125 µs

5-6 axis: 156 µs

7-8 axis: 187 µs

(halbe Werte a.A.)

1-2 axis: 62 µs

3-4 axis: 125 µs

5-6 axis: 156 µs

7-8 axis: 187 µs

(halbe Werte a.A.)

1-2 axis: 125 µs

3-4 axis: 250 µs

5-6 axis: 375 µs

7-8 axis: 500 µs

(halbe Werte a.A.)

Allgemeine Spezifikation

DMC-40x0

DMC-42x0

DMC-41x3

Kommunikation

1 x Ethernet

10/100Base-T

2 x RS-232 (115 Kb)

1 x Ethernet

10/100Base-T

2 x RS-232 (115 Kb)

1 x Ethernet

10/100Base-T

1 x RS-232 (115 Kb)

1 x USB

LCD-Anzeige

2 Zeilen

-

-

Versorgungsspannung

20-80 VDC

90-250 VAC

20-80 VDC

Formfaktor

Box

Box

Karte oder Box

Dual Encoder

Ja

-

Ja

E/A Spezifikation

DMC-40x0

DMC-42x0

DMC-41x3

Freie digitale

Eingänge

1-4 Achsen: 8

5-8 Achsen: 16

(optoisotiert)

1-4 Achsen: 8

5-8 Achsen: 16 (optoisotiert)

1-4 Achsen: 8

5-8 Achsen: 16

(optoisotiert)

Freie digitale

Ausgänge

1-4 Achsen: 8

5-8 Achsen: 16

(optoisotiert)

1-4 Achsen: 8

5-8 Achsen: 16 (optoisotiert)

1-4 Achsen: 8

5-8 Achsen: 16

(optoisotiert)

Optoisolierte digitale

Eingänge

Endschalter

Home

high-speed Latch

Abort

Endschalter

Home

high-speed Latch

Abort

Endschalter

Home

high-speed Latch

Abort

Digitale E/A

32 (TTL 0-3,3 Volt)

(5 V optional)

64 (TTL 0-5 V)

siehe oben

Analoge Eingänge

12-bit ±10V (8)

16-bit ADC

12-bit ±10V (8)

16-bit ADC

12-bit ±10V (8)

16-bit ADC

Max. Schrittmotorrate

6 MHz

6 MHz

3 MHz

Programmierung

DMC-40x0

DMC-42x0

DMC-41x3

Befehlsverarbeitung

40 µs

40 µs

200 µs

Programmzeilen

(Zeilen x Char)

4.000 x 80

4.000 x 80

4.000 x 80

Arraygröße

24.000

24.000

24.000

Anzahl Variabeln

510

510

510

Multitasking

8 Tasks

8 Tasks

8 Tasks

Integrierte Regleroptionen

Hier geht es zu weiteren Informationen über Regler und Treiber Details.

Optionaler Regler

DMC-40x0

DMC-42x0

DMC-41x3

Servoregler (3-Phasig, sinusoidal, bürstenlos)

D35x0, D37x0

Extern

D35x0, D37x0

Servoregler (blockkommutiert bürstenlos)

D30x0, D32x0

D30x0, D32x0

AMP-19540, External

Servoregler (bürstenbehaftet)

D30x0, D32x0

AMP-19540, Extern

D30x0, D32x0

Servoregler (bürstenlos linearer)

D3640

Extern

D3640

Servoregler (bürstenbehaftet linearer)

D3140

Extern

D3140

Servoregler (2-Phasig bürstenlos)

Auf Anfrage

Extern

Auf Anfrage

Schrittmotortreiber (bipolarer microstepping)

D41x0

Extern

D41x0

Schrittmotortreiber (niedrige Leistung)

D40x0

Extern

D40x0

Externe Regler

±10 V, Step/Dir

±10 V, Step/Dir

±10 V, Step/Dir

Optionen

Interconnect Module (ICM)

Interconnect Module (ICM) sind in einer DMC-40x0 integiert um Regler und E/A anzuschliessen.
(HD = High Density, LD = Low Density, F = Female, M = Male, D = Sub-D Stecker)

Modul

ICM-42000 (-I000)

ICM-42100 (-I100)

ICM-42200 (-I200)

Einsatz

Default ICM

Sin/Cos-Encoder

eher für externe Regler

Innerhalb der DMC

Ja

Ja

Ja

Ausgang für Reglersignale und E/As

Ja

Ja

Ja

Encoder-Anschluss

15-Pin HD F D pro Achse

15-Pin HD F D pro Achse

26-Pin HD F D pro Achse

Achs-Anschluss

44-Pin HD M D pro 4 Achsen

44-Pin HD M D pro 4 Achsen

44-Pin HD M D pro 4 Achsen

am Encoder-Stecker

Analog-Anschluss

15-Pin LD M D

15-Pin LD M D

15-Pin LD M D

E/A-Anschluss

44-Pin HD F D

44-Pin HD F D

44-Pin HD F D

8 x 500 mA digitale Ausgänge (max. 3 A)

Ja

Ja

Ja

Konfigurierbarer Amplifier-Enable

Ja

Ja

Ja, ohne Entfernen der Abdeckung

Encoder (Quadratur, Pulse and Richtung)

Ja

Ja

Ja

Sin/Cos-Encoder

Nein

Ja

Nein

SSI und BiSS Option

Ja

Nein

Ja