bis zu 8 Achsen pro DMC steuern

Galil's Stand-Alone Motion Controller können ohne Host Computer arbeiten oder sie können mit dem Host über RS-232, USB oder Ethernet kommunizieren. Verschiedene Optionen sind verfügbar, inklusive Bauformen wie Gehäuse oder Karte und ein- oder mehrachsige Steuerungen. Pro Subnet können mehrere digitale Controller gleichzeitig betrieben werden (diese sind, je nach Datentraffic, getrennt vom Büro-Netzwerk aufzubauen).

DMC-40x0

Der DMC-40x0 Motion Controller ist Galil's höchste performance, stand-alone Steuerung. Er gehört zur Galil's neuester Motion Controller Familie: Die Accelera Serie. Sie unterstützt einen Encodereingang bis 22 MHz, bietet Servo Update Raten bis 32 kHz und verarbeitet Befehle innerhalb 40 µs - 10 mal schneller als bei bisherigen Generationen.

Die DMC-40x0 ist ein voll ausgestatteter Controller in einem kompakten Metallgehäuse mit optionalen Reglern. Kommuniziert wird über RS-232 oder Ethernet oder die Einheit arbeitet autark als Stand-Alone. Die Steuerung beinhaltet optoisolierte Ein-/Ausgänge, leistungsstarke Ausgänge z.B. für den Betrieb von Bremsen oder Relais und analoge Eingänge für analoge Sensoren. DMC-40x0 Steuerung und Reglereinheit sind mit nur einer Spannungsquelle (20 - 80 VDC) versorgbar.

Erhältlich ist die DMC in verschiedenen Achszahlen und jede Achse ist vom Anwender für Stepper oder Servo einsetzbar. Die standardmäßige Programmierung umfasst PID-Regler mit Feedforward für Geschwindigkeit und Beschleunigung, Programmspeicher mit Multitasking für bis zu 8 Programme und unbelegte I/Os für die Synchronisation mit externen Ereignissen uvm. Bewegungs-Modi sind u.a. Punkt zu Punkt fahren, Jogging, Linear- und Kreisinterpolation, Konturenfahren, elektronische Kupplung und ECAM.

Wie bei allen Galil Steuerungen ist die Programmierung einfach mit eingängigen 2-Buchstaben Befehlen. Die GalilSuite-Software vereinfacht die Inbetriebnahme weiter: Tuning-Tools und Echtzeit-Anzeigen von Position, Ein-/Ausgänge u.a. Treiber sind für Windows, .Net, QNX und Linux erhältlich.

DMC-41x3

Der DMC-41x3 Motion Controller ist die neuste Steuerung der Econo-Serie. Verglichen mit der vorgängermodell der DMC-21x3 sind folgende Verbesserungen erfolgt: 100BASE-T Ethernet, zweiter RS-232 Anschluss, USB, frei verfügbare analoge Eingänge, bis zu 15 MHz Encodereingangsfrequenz, mehr Programmspeicher und schnellere Sample-Rate. Die DMC-41x3 verwendet die gleichen Schrittmotor- und Servoregler der DMC-40x0 Accelera Serie und gestattet zwei Reglereinheiten in einer 8-achsigen Steuerung.

Die DMC-41x3 ist mit oder ohne Gehäuse verfügbar. Das Gerät arbeitet autark oder in Verbindung mit einem PC über Ethernet 10/100Base-T oder USB. Es hat optisch isolierte E/A in als Zusatz zu den analogen Eingängen und Ausgängen. Der DMC-41x3 Controller und Regler sind mit einer einfachen Spannungsversorgung 20-80 VDC zu versorgen.* Die Achszahl ist beliebig zwischen 1-8 Achsen wählbar, dabei lässt sich jede Achse als Schrittmotor oder Servomotor konfigurieren. Standardmäßig sind Programmierfunktionen wie PID-Regler, Geschwindigkeit und Beschleunigungs-Feedforward, Multitasking für bis zu 8 Programme und E/A-Verarbeitung für die Synchronisation mit externen Ereignissen.

Modelle

Regelungsspezifikation

Regelungsspezifikation DMC-40x0 DMC-42x0 DMC-41x3 DMC-21x3
Achszahl 1,2,3,4,5,6,7 oder 8 1,2,3,4,5,6,7 oder 8 1,2,3,4,5,6,7 oder 8 1,2,3,4,5,6,7 oder 8
Max. Encoder Frequenz 22 MHz 22 MHz 15 MHz 12 MHz
Servoupdate-Rate 1-2 axis: 62 µs
3-4 axis: 125 µs
5-6 axis: 156 µs
7-8 axis: 187 µs
(halbe Werte a.A.)
1-2 axis: 62 µs
3-4 axis: 125 µs
5-6 axis: 156 µs
7-8 axis: 187 µs
(halbe Werte a.A.)
1-2 axis: 125 µs
3-4 axis: 250 µs
5-6 axis: 375 µs
7-8 axis: 500 µs
(halbe Werte a.A.)
1-2 axis: 125 µs
3-4 axis: 250 µs
5-6 axis: 375 µs
7-8 axis: 500 µs
(halbe Werte a.A.)

Allgemeine Spezifikation

Allgemeine Spezifikation DMC-40x0 DMC-42x0 DMC-41x3 DMC-21x3
Kommunikation 1 x Ethernet
10/100Base-T
2 x RS-232 (115 Kb)
1 x Ethernet
10/100Base-T
2 x RS-232 (115 Kb)
1 x Ethernet
10/100Base-T
1 x RS-232 (115 Kb)
1 x USB
1 x Ethernet
10Base-T
1 x RS-232 (19,2 Kb)
LCD-Anzeige 2 Zeilen - - -
Versorgungsspannung 20-80 VDC 90-250 VAC 20-80 VDC 5 V, ±12 V oder 9-72 VDC
Formfaktor Box Box Karte oder Box Karte oder Hutschiene
Dual Encoder Ja - Ja -

E/A Spezifikation

E/A Spezifikation DMC-40x0 DMC-42x0 DMC-41x3 DMC-21x3
Freie digitale Eingänge 1-4 Achsen: 8
5-8 Achsen: 16
(optoisotiert)
1-4 Achsen: 8
5-8 Achsen: 16 (optoisotiert)
1-4 Achsen: 8
5-8 Achsen: 16
(optoisotiert)
1-4 Achsen: 8
5-8 Achsen: 16
Freie digitale Ausgänge 1-4 Achsen: 8
5-8 Achsen: 16
(optoisotiert)
1-4 Achsen: 8
5-8 Achsen: 16 (optoisotiert)
1-4 Achsen: 8
5-8 Achsen: 16
(optoisotiert)
1-4 Achsen: 8
5-8 Achsen: 16
Optoisolierte digitale Eingänge Endschalter, Home, high-speed Latch und Abort Endschalter, Home, high-speed Latch und Abort Endschalter, Home, high-speed Latch und Abort Ja mit ICM-20105
Digitale E/A 32 (TTL 0-3,3 Volt)
(5 V optional)
64 (TTL 0-5 V) siehe oben 40 (TTL 0-3,3 Volt mit DB-28040)
(5 V optional)
Analoge Eingänge 12-bit ±10V (8)
16-bit ADC
12-bit ±10V (8)
16-bit ADC
12-bit ±10V (8)
16-bit ADC
12-bit ±10V (8) mit DB-28040, 16-bit ADC
Max. Schrittmotorrate 6 MHz 6 MHz 3 MHz 3 MHz

Programmierung

Programmierung DMC-40x0 DMC-42x0 DMC-41x3 DMC-21x3
Befehlsverarbeitung 40 µs 40 µs 200 µs 500 µs
Programmzeilen
(Zeilen x Char)
4.000 x 80 4.000 x 80 4.000 x 80 1.000 x 80
Arraygröße 24.000 24.000 24.000 8.000
Anzahl Variabeln 510 510 510 510
Multitasking 8 Tasks 8 Tasks 8 Tasks 8 Tasks

Intergrierte Regleroptionen

Hier geht es zu weiteren Informationen über Regler und Treiber Details.

Optionaler Regler DMC-500x0 DMC-40x0 DMC-42x0 DMC-41x3 DMC-21x3
Servoregler (3-Phasig, sinusoidal, bürstenlos) D35x0, D37x0 D35x0, D37x0 Extern D35x0, D37x0 -
Servoregler (blockkommutiert bürstenlos) D30x0, D32x0 D30x0, D32x0 D30x0, D32x0 AMP-19540, External AMP-205x0
Servoregler (bürstenbehaftet) D30x0, D32x0 D30x0, D32x0 AMP-19540, Extern D30x0, D32x0 AMP-204x0
Servoregler (bürstenlos linearer) D3640 D3640 Extern D3640 -
Servoregler (bürstenbehaftet linearer) D3140 D3140 Extern D3140 AMP-20341
Servoregler (2-Phasig bürstenlos)   Auf Anfrage Extern Auf Anfrage -
Schrittmotortreiber (bipolarer microstepping) D41x0 D41x0 Extern D41x0 SDM-206x0
Schrittmotortreiber (niedrige Leistung) D40x0 D40x0 Extern D40x0 SDM-20242
Externe Regler ±10 V, Step/Dir ±10 V, Step/Dir ±10 V, Step/Dir ±10 V, Step/Dir ±10 V, Step/Dir

Optionen

Interconnect Module (ICM)

Interconnect Module (ICM) sind in einer DMC-40x0 integiert um Regler und E/A anzuschliessen.
(HD = High Density, LD = Low Density, F = Female, M = Male, D = Sub-D Stecker)

Modul ICM-42000 (-I000) ICM-42100 (-I100) ICM-42200 (-I200)
Einsatz Default ICM Sin/Cos Encoder eher für externe Regler
Innerhalb der DMC Ja Ja Ja
Rausführung von Reglersignale und E/As Ja Ja Ja
Encoder Anschluss 15-Pin HD F D pro Achse 15-Pin HD F D pro Achse 26-Pin HD F D pro Achse
Achs-Anschluss 44-Pin HD M D pro 4 Achsen 44-Pin HD M D pro 4 Achsen Am Encoder-Stecker und 44-Pin HD M D pro 4 Achsen
Analog Anschluss 15-Pin LD M D 15-Pin LD M D 15-Pin LD M D
E/A Anschluss 44-Pin HD F D 44-Pin HD F D 44-Pin HD F D
8 x 500 mA digitale Ausgänge (max. 3 A) Ja Ja Ja
Konfigurierbarer Amplifier Enable Ja Ja Ja, ohne Entfernen der Abdeckung
Encoder (quadratur, pulse and direction) Ja Ja Ja
Sin/Cos-Encoder Interpolation Nein Ja Nein
SSI und BiSS Option Ja Nein Ja