Ethernet/RS-232 einachsiger Motion Controller

Diese 1-achsigen, stand-alone Motion Controller können ohne Host-Computer arbeiten oder sie können mit dem Host über RS-232 oder Ethernet kommunizieren. Verschiedene Optionen sind verfügbar, darunter Bauformen wie Gehäuse- oder Platinenversion, verschiedene Encoder-Eingänge und unterschiedliche Spannungsversorgungen. Pro Subnet können mehrere digitale Controller gleichzeitig betrieben werden. Über die 2 Ethernet-Ports ist eine Verbindung ohne separaten Hub möglich. Die Kommunikation über EtherCat ist demnächst als Option verfügbar.


Wie bei den bisherigen Steuerungen ist ein Schrittmotor oder ein externer Servoregler anschließbar, dabei gibt es keine Leistungseinschränkung. Optional sind verschiedene integrierte Servoverstärker verfügbar. Durch Ihre kompakte Bauweise ist die DMC-30000 bestens für Anwendungen mit wenig Platz oder als „Insellösung“ geeignet.

Die standardmäßige Programmierung umfasst PID-Regler mit Feedforward für Geschwindigkeit und Beschleunigung, Programmspeicher mit Multitasking für bis zu 8 Programme und unbelegte I/Os für die Synchronisation mit externen Ereignissen uvm. Bewegungs-Modi sind u.a. Punkt zu Punkt fahren, Jogging, Linear- und Kreisinterpolation, Konturenfahren, elektronische Kupplung und ECAM.

Wie bei allen Galil Steuerungen, der Einsatz ist äußerst einfach, ist die Programmierung mittels eingängigen 2-Buchstaben Befehlen. Die GalilSuite-Software vereinfacht die Inbetriebnahme weiter: Tuning-Tools und Echtzeit-Anzeigen von Position, Ein-/Ausgänge u.a. Treiber sind für Windows, .Net, QNX und Linux erhältlich.

Modelle

Baureihe Pocket Motion Controller DMC-300xx
Kommunikation 2 x Ethernet 10/100Base-T erlaubt Verbindung ohne Hub 1 x RS-232 (115 Kb)
Protokolle TCP/IP, UDP und Modbus (EtherCat in 2012)
Formfaktor Box/Karte
Achszahl 1
Rückführung TTL-Encoder (BiSS und SSI optional mit -SER)
Versorgungsspannung DMC-30010 +5 und +/- 12 V (kein DC/DC Konverter)
DMC-30011 9-48 VDC
DMC-30012 20-80 VDC (mit Servoregler)
DMC-30014 15-40 VDC
DMC-30016 12-30 VDC
DMC-30017 20-80 VDC
Max. Encoder Frequenz 15 MHz
Dual Encoder Ja
Max. Schrittmotor Rate 3 MHz
Servoupdate-Rate 125 µs
Befehlsverarbeitung 50 µs
Multitasking 4 Tasks
Optoisolierte digitale Eingänge Endschalter, Home
Definierte E/A high-speed Latch und Abort
freie digitale Eingänge (optoisoliert) 8
freie digitale Ausgänge (optoisoliert) 4
Analoge Eingänge 2 mit 12 bit AD-Wandler 0-5 V
Analoge Ausgänge +/- 10 Volt mit 16 bit DA-Wandler
Programmzeilen (Zeilen x Char) 1000 x 40
Arraygröße 3000
Anzahl Variabeln 254
Erweiterung - mehr E/A mit RIO über Ethernet
- interne Servoverstärker
- Echtzeit-Uhr (-RTC)
- Shunt (-SR)

Optionen

Wahlweise können DC-Servomotoren und Schrittmotoren angeschlossen werden. Externe Regler bzw. Schrittmotortreiber sind dazu notwendig. Eine Alternative dazu stellt die DMC-30012 dar. Sie enthält einen integrierten Servoregler. Die Daten finden Sie dazu in der folgenden Tabelle.

Regler

  DMC-30011 DMC-30012 DMC-30014 DMC-30016 DMC-30017 DMC-31xxx  
Motortyp abhängig vom externen Servoregler, der frei wählbar ist bürsten und bürstenlose Servos bürstenlos Schrittmotor (zweiphasig bipolar) Schrittmotor (zweiphasig bipolar) Option für analoge Encoder und 16 Bit ADC  
Achszahl 1 1 1 1 1 1  
Stromregler Steuerspannung +/- 10 V PWM Linear 1,4 A pro Phase 1, 1/2, 1/4 oder 1/16 Schritt 6 A pro Phase Microstepping  
Achsleistung [W] beliebig 800 20 42 480  
Dauerstrom [A] beliebig 10 1 0,5 bis 1,4 A (in 10 mA Schritten konfigurierbar) 0,75 A; 1,5A; 3 A und 6 A    
Spitzenstrom [A] beliebig 15 2 1,4 6    
Bus-Spannung [V] beliebig 20-80 15-40 12-30 20-80    
Verstärkung [A/V] beliebig 0,8 0,2 - -    
Schaltfrequenz [KHz] beliebig 33 kHz 4 KHz maximal 3 MHz (Microstep)    
typische Bandbreite [KHz]* -            
Regler-Modi Stromregelkreis Stromregelkreis Stromregelkreis Mit Low-Current Mode 75 % Stromreduzierung    
Kommutierung beliebig Sinuskommutierung Sinuskommutierung - -    
Mindest. Induktivität [mH] beliebig 1,2 mH bei 48 VDC
0,75 mH bei 24 VDC
     
Überspannung abhängig vom externen Regler Ja -    
Unterspannung siehe oben Ja -    
Überstrom siehe oben Ja -    
Kurzschluss siehe oben siehe Überstrom -    
Übertemperatur siehe oben Ja Ja    
ELO Eingang Ja Ja      
Weitere Notizen - Shunt optional Bürstenbehaftet auf Anfrage. Option ISCNTL bei 15-20 VDC! Kein externer Kühlergrill notwendig - 16 Bit ADC