'*************************************************************************** 'Beschreibung: 'Einfacher relativer Fahrbefehl '*************************************************************************** AC 1000000 ;'Beschleunigung DC 1000000 ;'Abbremsen SP 20000 ;'Geschwindigkeit PR 40000 ;'Relativer Fahrbefehl definieren BG ;'Fahrbefehl starten EN ;'Programmende
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' Beschreibung:
' Konfiguration der A-Achse für BLDC. Feedback ist ein digitaler Encoder mit TTL.
' Diverse Werte sind fuer die jeweilige Konstellation Antrieb/Regler anzupassen!
' DMC
' BLDC DC-Servomotor
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' Allgemeine Konfiguration
'*************************************
#AUTO ;' Mit dieser Sprungmarke startet das Programm bereits beim Einschalten
MG "Allgemeine Konfiguration"
ST ;' Alle Achsen stoppen, falls noch etwas laufen sollte
WT 1000 ;' 1 Sekunde warten
MO ;' Bei allen Achsen die Regelung abschalten, sie sind nun frei beweglich
IA 192,168,9,111 ;' IP-Adresse definieren
TM 250 ;' Hier definieren wir die Sample-Rate auf 250 ms
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' Achs-Konfiguration
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MG"Initialisierung Anfang"
MT 1 ;' Motortyp ist ein Servo, mit -1 kann man die Richtung wechseln
'CE 0 ;' oder auch mit dem CE Befehl
TL 1 ;' Die Strom/Torque-Begrenzung für den Dauerwert einstellen
TK 9.99 ;' Die Strom/Torque-Begrenzung für den Spitzenwert einstellen
AG 0 ;' Die Stromverstärkung im Regler einstellen, je nach Antrieb verschieden
AU 0 ;' AG und AU sind auch abhaengig von der Induktivitaet des Antriebs
;' Berechnung siehe Handbuch im Anhang.
'PID-Werte für Achse A definiere
KD 60 ;' Differential-Anteil (Einfluss auf Daempfung)
KP 6 ;' Proportional-Anteil (Einfluss auf Dynamik)
KI 0.1 ;' Integral-Anteil (Einfluss auf Positioniergenauigkeit)
IT 1 ;' Falls dieser Filter aktiv war, erstmal zurück auf default
AC 1073740800 ;'Beschleunigung, maximal
DC 1073740800 ;'Abbremsen, maximal
SP 10000 ;'Anfangsgeschwindigkeit
DP 0 ;'Setzt den Motorpositionszaehler auf 0
WT 1000 ;'1s warten
MG "Konfiguration fertig"
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' Hauptprogramm
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'Ausgangsposition anfahren
SHA ;' Achse A den Regelkreis/Servoregler einschalten
PAA=1000 ;' Absoluter Fahrbefehl Position 1.000 ink anfahren
BGA ;' Fahrbefehl starten
AMA ;' Warten bis Fahrbefehl fertig
MG "Pos. ist: ",TP, " ink"
EN ;'Programmende
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' Beschreibung:
' Konfiguration der A-Achse fuer BLDC. Feedback ist ein digitaler Encoder mit TTL.
' Diverse Werte sind fuer die jeweilige Konstellation Antrieb/Regler anzupassen!
' DMC
' Buerstenloser DC-Servomotor ohne Halls
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' Allgemeine Konfiguration
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#AUTO ;' Mit dieser Sprungmarke startet das Programm bereits beim Einschalten
MG "Allgemeine Konfiguration"
ST ;' Alle Achsen stoppen, falls noch etwas laufen sollte
WT 1000 ;' 1 Sekunde warten
MO ;' Bei allen Achsen die Regelung abschalten, sie sind nun frei beweglich
IA 192,168,9,111 ;' IP-Adresse definieren
TM 250 ;' Hier definieren wir die Sample-Rate auf 250 ms
'*************************************
' Achs-Konfiguration
'*************************************
MG"Initialisierung Anfang"
MT 1 ;' Motortyp ist ein Servo, mit -1 kann man die Richtung wechseln
'CE 0 ;' oder auch mit dem CE Befehl
TL 1 ;' Die Strom/Torque-Begrenzung fuer den Dauerwert einstellen
TK 9.99 ;' Die Strom/Torque-Begrenzung fuer den Spitzenwert einstellen
AG 0 ;' Die Stromverstaerkung im Regler einstellen, je nach Antrieb verschieden
AU 0 ;' AG und AU sind auch abhaengig von der Induktivitaet des Antriebs
;' Berechnung siehe Handbuch im Anhang.
'Initialisierung der Sinus-Kommutierung mit BX bei limitierten Verfahrweg,
'damit der Motor sich im Idealfall max. 15 Grad bewegt. Es wird eine Stromspitze auf den Motor
'ausgegeben, um die Position des Rotors zu fixieren bzw. die Kommunitierung zu justieren.
BAA;' Achse A fuer Sinus-Kommutierung konfigurieren
BMA=1333.3333;' Encoder-Impulse pro Umdrehung / Zahl der Poolpaare
' Wichtig: Immer alle 4 Nachkommastellen angeben!
BX<1000;' Haltezeit in Millisekunden (Dauer der Stromspitze)
BXA=3;' Motor mit 3 V Steuersignal kurzzeitig ansteuern
' (Motorstrom [A] = Motorsteuersignal [V]* Verstaerkung [A/V])
'PID-Werte fuer Achse A definiere
KD 60;' Differential-Anteil (Einfluss auf Daempfung)
KP 6;' Proportional-Anteil (Einfluss auf Dynamik)
KI 0.1;' Integral-Anteil (Einfluss auf Positioniergenauigkeit)
IT 1;' Falls dieser Filter aktiv war, erstmal zurueck auf default
AC 1073740800 ;'Beschleunigung, maximal
DC 1073740800 ;'Abbremsen, maximal
SP 10000 ;'Anfangsgeschwindigkeit
DP 0 ;'Setzt den Motorpositionszaehler auf 0
WT 1000 ;'1s warten
MG "Konfiguration fertig"
'*************************************
' Hauptprogramm
'*************************************
'Ausgangsposition anfahren
SHA ;' Achse A den Regelkreis/Servoregler einschalten
PAA=1000 ;' Absoluter Fahrbefehl Position 1.000 ink anfahren
BGA ;' Fahrbefehl starten
AMA ;' Warten bis Fahrbefehl fertig
MG "Pos. ist: ",TP, " ink"
EN ;' Programmende