Stand-Alone (Ethernet, RS-232, USB)
Galil's Stand-Alone Motion Controller können ohne Host Computer arbeiten oder sie können mit dem Host über RS-232, USB oder Ethernet kommunizieren. Verschiedene Optionen sind verfügbar, inklusive Bauformen wie Gehäuse oder Karte und ein- oder mehrachsige Steuerungen. Pro Subnet können mehrere digitale Controller gleichzeitig betrieben werden (diese sind, je nach Datentraffic, getrennt vom Büro-Netzwerk aufzubauen).
| Baureihe |
Accelera DMC-40x0 |
Econo DMC-41x0 |
Econo DMC-21x3 |
| Kommunikation |
1 x Ethernet 10/100Base-T 2 x RS-232 (115 Kb) |
1 x Ethernet 10/100Base-T 1 x RS-232 (115 Kb) 1 x USB |
1 x Ethernet 10Base-T 1 x RS-232 (19,2 Kb) |
| Formfaktor | Box | Karte oder Box | Karte oder Hutschiene |
| Achszahl | 1,2,3,4,5,6,7 oder 8 | 1,2,3,4,5,6,7 oder 8 | 1,2,3,4,5,6,7 oder 8 |
| Interconnect-Modul |
ICM-42000 (-I000) default ICM-42100 (-I100) Sin/Cos ICM-42200 (-I200) externe Regler |
N/A |
ICM-20100 ICM-20105 |
|
Versorgungs- spannung |
20-80 VDC | 20-80 VDC | 5 V, +/-12 V oder 9-72 VDC |
| Max. Encoder Frequenz | 22 MHz | 15 MHz | 12 MHZ |
| Dual Encoder | Ja | Ja | |
| Max. Schrittmotor Rate | 6 MHz | 3 MHz | 3 MHz |
| Servoupdate-Rate |
1-2 Achsen 62 µs ( 31 µs fast) 7-8 Achsen 187 µs (125 µs fast) |
1-2 Achsen 125 µs ( 62 µs fast) 7-8 Achsen 375 µs (250 µs fast) |
1-2 Achsen 250 µs 7-8 Achsen 625 µs |
| Multitasking | 8 Tasks | 8 Tasks | 8 Tasks |
| Optoisolierte digitale Eingänge |
Endschalter, Home, high-speed Latch und Abort |
Endschalter, Home, high-speed Latch und Abort |
Ja mit ICM-20105 |
| freie digitale Eingänge |
1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 (optoisotiert) |
1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 (optoisotiert) |
1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 |
| freie digitale Ausgänge |
1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 (optoisotiert) |
1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 (optoisotiert) |
1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 |
| Digitale E/A | 32 (3,3 Volt) | siehe oben | 40 (mit DB-28040) |
| Analoge Eingänge | 8 | 8 | 8 (mit DB-28040) |
| Programmzeilen (Zeilen x Char) | 2000 x 80 | 2000 x 80 | 1000 x 80 |
| Arraygröße | 16000 | 16000 | 8000 |
| Anzahl Variabeln | 510 | 510 | 510 |
| optionale Galil-Regler | für PWM- und lineare Servoregler sowie Schrittmotoren (siehe Register "DMC-4xx0 Regler") | für PWM- und lineare Servoregler sowie Schrittmotoren (siehe Register "DMC-4xx0 Regler") |
AMP-20341 AMP-204x0 AMP-205xx SDM-20242 SDM-206x0 |
* DMC-40x0 bietet high-power, optoisolierte Ausgänge
Der DMC-40x0 Motion Controller ist Galil's höchste Performance, stand-alone Steuerung. Er gehört zur Galil's neuester Motion Controller Familie: Die Accelera Serie. Sie unterstützt einen Encodereingang bis 22 MHz, bietet Servo Update Raten bis 32 kHz und verarbeitet Befehle innerhalb 40 µs - 10 mal schneller als bei bisherigen Generationen.
Die DMC-40x0 ist ein voll ausgestatteter Kontroller in einem kompakten Metallgehäuse mit optionalen Reglern. Kommuniziert wird über RS-232 oder Ethernet oder die Einheit arbeitet autark als Stand-Alone. Die Steuerung beinhaltet optoisolierte Ein-/Ausgänge, leistungsstarke Ausgänge z.B. für den Betrieb von Bremsen oder Relais und analoge Eingänge für analoge Sensoren. DMC-40x0 Steuerung und Reglereinheit sind mit nur einer Spannungsquelle (20 - 80 VDC) versorgbar.
Erhältlich ist die DMC in verschiedenen Achszahlen und jede Achse ist vom Anwender für Stepper oder Servo einsetzbar. Die standardmäßige Programmierung umfasst PID-Regler mit Feedforward für Geschwindigkeit und Beschleunigung, Programmspeicher mit Multitasking für bis zu 8 Programme und unbelegte I/Os für die Synchronisation mit externen Ereignissen uvm. Bewegungs-Modi sind u.a. Punkt zu Punkt fahren, Jogging, Linear- und Kreisinterpolation, Konturenfahren, elektronische Kupplung und ECAM.
Wie bei allen Galil Steuerungen, der Einsatz ist äußerst einfach, ist die Programmierung mittels eingängigen 2-Buchstaben Befehlen. Die GalilTools-Software vereinfacht die Inbetriebnahme weiter: Tuning-Tools und Echtzeit-Anzeigen von Position, Ein-/Ausgänge u.a. Treiber sind für Windows, .Net, QNX und Linux erhältlich.
Der DMC-41x3 Motion Controller ist die neuste Steuerung der Econo-Serie. Verglichen mit der vorgängermodell der DMC-21x3 sind folgende Verbesserungen erfolgt: 100BASE-T Ethernet, zweiter RS-232 Anschluss, USB, frei verfügbare analoge Eingänge, bis zu 15 MHz Encodereingangsfrequenz, mehr Programmspeicher und schnellere Sample-Rate. Die DMC-41x3 verwendet die gleichen Schrittmotor- und Servoregler der DMC-40x0 Accelera Serie und gestattet zwei 4-Achs 500 W Regler in einer 8-achsigen Steuerung.
Die DMC-41x3 ist mit oder ohne Gehäuse verfügbar. Das Gerät arbeitet autark oder in Verbindung mit einem PC über Ethernet 10/100Base-T oder USB. Es hat optisch isolierte E/A in als Zusatz zu den analogen Eingängen und Ausgängen. Der DMC-41x3 Controller und Regler sind mit einer einfachen Spannungsversorgung 20-80 VDC zu versorgen.* Die Achszahl ist beliebig zwischen 1-8 Achsen wählbar, dabei lässt sich jede Achse als Schrittmotor oder Servomotor konfigurieren. Standardmäßig sind Programmierfunktionen wie PID-Regler, Geschwindigkeit und Beschleunigungs-Feedforward, Multitasking für bis zu 8 Programme und E/A-Verarbeitung für die Synchronisation mit externen Ereignissen.
*In Servo-Antriebstechnik sind üblicherweise keine geschalteten Netzteile einzusetzen.
Die DMC-4xx0 Motion Controler sind optional mit Mehrachsreglern für Servomotoren oder Schrittmotoren ausrüstbar. 5-8 Achssteuerungen sind mit maximal zwei der folgenden Regler ausrüstbar, auch verschiedene Modelle sind möglich.
|
AMP-430x0 (-D30x0) |
AMP-43140 (-D3140) |
AMP-43240 (-D3240) |
AMP-43540 (-D3540) |
AMP-43640 (-D3640) |
SDM-44040 (-D4040) |
SDM-44140 (-D4140) |
|
| Motortyp | bürsten und bürstenlose Servos | bürsten Servos | bürsten und bürstenlose Servos |
bürstenlose Servos (ohne Hallsensoren) |
bürstenlose Servos (ohne Hallsensoren) |
Schrittmotor | Schrittmotor |
| Achszahl | x = 2 oder 4 | 4 | 4 | 4 | 4 | 4 | 4 |
| Stromregler | PWM | linear | PWM | PWM | linear | PWM | PWM |
| Leistung [W] (pro Achse [W]) | 500 | 60 (20) | 750 | 600 | 80 (20) | 42 | 180 |
| Dauerstrom [A] | 7 | 1 | 10 | 8 | 1 | - | - |
| Spitzenstrom [A] | 10 | 1 ( 100 mA optional) | 20 | 15 | 2 | 1,4 | 3,0 |
| Bus-Spannung [V] | 20-80 (160 verfügbar) |
+/- 12-30 (bipolares) symmetrisches Netzeil (ISCNTL nötig bei Betrieb mit 15-20) |
20-80 | 20-80 |
15-30 (ISCNTL nötig bei Betrieb mit 15-20) |
12-30 | 12-60 |
| Verstärkung | 0,4 / 0,7 oder 1,0 A/V | 0,1 (0,01 verfügbar) A/V | 0,5 / 1 oder 2 A/V | 0,4/ 0,8 und 1,6 A/V | 0,2 A/V | 0,5 / 0,75 / 1,0 oder 1,4 A | 0,5 / 1,0 / 2,0 oder 3,0 A |
| Schaltfrequenz [KHz] | 60 (140 verfügbar) | - | 24 | 33 | - | 27 (nominal) | 60 |
| typische Bandbreite [KHz]* | 2-8 | 4 | 4 | 4 | 7 | - | - |
| Regler-Modi | Inverter, Chopper | Linear | Chopper | Linear | 1, 2, 4, 16 microstep | 64 microstep | |
| Kommutierung | Trapez mit 120° Hallsensoren | nur bürstenbehaftet | Trapez mit 120° Hallsensoren | Sinus (ohne Hallsensoren) | Sinus (ohne Hallsensoren) | - | - |
| Mindest. Induktivität [mH] | 0,2-0,5 | 0,2 | 0,2 | 0,5 | 0,5 | ||
| Überspannung | Ja | Nein | Ja | Ja | Nein | Nein | Nein |
| Unterspannung | Ja | Nein | Ja | Ja | Nein | Nein | Nein |
| Überstrom | Ja | Sicherung | Ja | Ja | Ja | Ja | |
| Kurzschluss | Ja | Sicherung | Ja | Ja | Ja | Ja | |
| Übertemperatur | Ja | Thermal Shutdown | Ja | Ja | Ja | Nein | Ja |
| ELO Eingang | Ja | Ja | Ja | Ja | Ja | ||
| Weitere Notizen |
Shunt optional Stromregelkreis justierbar |
SSR optional, Leistung abschalten beim Start |
Shunt optional Stromregelkreis justierbar |
Shunt optional | 16 Bit DAC statt 12 Bit beim Steuersignal-eingang | Niedrigstrom-Option | Niedrigstrom-Option |
* Stromregelkreis-Bandbreite ist systemabhängig.
Interconnect Module (ICM) sind in einer DMC-40x0 integiert um Regler und E/A anzuschliessen.
(HD = High Density, LD = Low Density, F = Female, M = Male, D = Sub-D Stecker)
| ICM-42000 (-I000) | ICM-42100 (-I100) | ICM-42200 (-I200) | |
| Einsatz | Default ICM | Sin/Cos Encoder | eher für externe Regler |
| Innerhalb der DMC | Ja | Ja | Ja |
| Rausführung von Reglersignale und E/As | Ja | Ja | Ja |
| Encoder Anschluss | 15-Pin HD F D pro Achse | 15-Pin HD F D pro Achse | 26-Pin HD F D pro Achse |
| Achs-Anschluss | 44-Pin HD M D pro 4 Achsen | 44-Pin HD M D pro 4 Achsen | Am Encoder-Stecker und 44-Pin HD M D pro 4 Achsen |
| Analog Anschluss | 15-Pin LD M D | 15-Pin LD M D | 15-Pin LD M D |
| E/A Anschluss | 44-Pin HD F D | 44-Pin HD F D | 44-Pin HD F D |
| 8 x 500 mA digitale Ausgänge (max. 3 A) | Ja | Ja | Ja |
| Konfigurierbarer Amplifier Enable | Ja | Ja | Ja, ohne Entfernen der Abdeckung |
| Encoder (quadratur, pulse and direction) | Ja | Ja | Ja |
| Sin/Cos-Encoder Interpolation | Nein | Ja | Nein |
| SSI und BiSS Option | Ja | Nein | Ja |
Galil's DMC-21x3 Ethernet Motion Controller sind für extrem preis- und platzsensitive Anwendungen designed. Die DMC-21x3 Steuerungen sind mit verschiedenen Reglern (Amplifier) erhältlich. Diese werden auf die Karte gesteckt, um Verdrahtungsfragen zwischen Regler und Steuerung zu vermeiden.
Der Controller beinhaltet einen 32-Bit Mikroprozessor und bietet hochwertige Features wie PID-Regler mit Feedforward für Geschwindigkeit und Beschleunigung, Programmspeicher mit Multitasking für bis zu 8 Programme und unbelegte I/Os für die Synchronisation mit externen Ereignissen. Bewegungs-Modi sind u.a. Punkt zu Punkt fahren, Jogging, Linear- und Kreisinterpolation, Konturenfahren, elektronische Kupplung und ECAM.
Wie bei allen Galil Steuerungen, der Einsatz ist äußerst einfach, ist die Programmierung mittels eingängigen 2-Buchstaben Befehlen. Galil's WSDK Servo Design Software vereinfacht die Inbetriebnahme weiter: Tuning-Tools und Echtzeit-Anzeigen von Position, Ein-/Ausgänge u.a. Treiber sind für Windows, .Net, QNX und Linux erhältlich.