Ein-Achs-Steuerung (Ethernet, Ethercat, RS-232)
Diese 1-achsigen Motion-Controller können ohne Host-Computer arbeiten oder sie können mit dem Host über RS-232 oder Ethernet kommunizieren. Verschiedene Optionen sind verfügbar, darunter Bauformen wie Gehäuse- oder Platinenversion, verschiedene Encoder-Eingänge und unterschiedliche Spannungsversorgungen. Pro Subnet können mehrere digitale Controller gleichzeitig betrieben werden. Über die 2 Ethernet-Ports ist eine Verbindung ohne separaten Hub möglich. Die Kommunikation über EtherCat ist demnächst als Option verfügbar.
Wie bei den bisherigen Steuerungen ist ein Schrittmotor oder ein externer Servoregler anschließbar, dabei gibt es keine Leistungseinschränkung. Optional ist ein integrierter Servoverstärker mit 800 W (10 A Dauerstrom und 15 A Spitzenstrom bei 20-80 VDC) verfügbar. Durch Ihre kompakte Bauweise ist die DMC-300xx bestens für Anwendungen mit wenig Platz oder als „Insellösung“ geeignet.
| Baureihe |
Pocket Motion Controller DMC-300xx |
| Kommunikation |
2 x Ethernet 10/100Base-T erlaubt Verbindung ohne Hub 1 x RS-232 (115 Kb) |
| Protokolle | TCP/IP, UDP und Modbus (EtherCat in 2012) |
| Formfaktor | Box/Karte |
| Achszahl | 1 |
| Rückführung | TTL-Encoder (BiSS und SSI optional mit -SER) |
|
Versorgungs- spannung |
DMC-30010 +5 und +/- 12 V (kein DC/DC Konverter) DMC-30011 9-48 VDC DMC-30012 20-80 VDC (mit Servoregler) |
| Max. Encoder Frequenz | 15 MHz |
| Dual Encoder | Ja |
| Max. Schrittmotor Rate | 3 MHz |
| Servoupdate-Rate | 125 µs |
| Befehlsverarbeitung | 50 µs |
| Multitasking | 4 Tasks |
| Optoisolierte digitale Eingänge | Endschalter, Home |
| Definierte E/A |
high-speed Latch und Abort |
| freie digitale Eingänge (optoisoliert) | 8 |
| freie digitale Ausgänge (optoisoliert) | 4 |
| Analoge Eingänge | 2 mit 12 bit AD-Wandler 0-5 V |
| Analoge Ausgänge | +/- 10 Volt mit 16 bit DA-Wandler |
| Programmzeilen (Zeilen x Char) | 1000 x 40 |
| Arraygröße | 3000 |
| Anzahl Variabeln | 254 |
| Erweiterung |
- mehr E/A mit RIO über Ethernet - interne Servoverstärker - Echtzeit-Uhr (-RTC) - Shunt (-SR) |
Die standardmäßige Programmierung umfasst PID-Regler mit Feedforward für Geschwindigkeit und Beschleunigung, Programmspeicher mit Multitasking für bis zu 8 Programme und unbelegte I/Os für die Synchronisation mit externen Ereignissen uvm. Bewegungs-Modi sind u.a. Punkt zu Punkt fahren, Jogging, Linear- und Kreisinterpolation, Konturenfahren, elektronische Kupplung und ECAM.
Wie bei allen Galil Steuerungen, der Einsatz ist äußerst einfach, ist die Programmierung mittels eingängigen 2-Buchstaben Befehlen. Die GalilTools-Software vereinfacht die Inbetriebnahme weiter: Tuning-Tools und Echtzeit-Anzeigen von Position, Ein-/Ausgänge u.a. Treiber sind für Windows, .Net, QNX und Linux erhältlich.
Wahlweise können DC-Servomotoren und Schrittmotoren angeschlossen werden. Externe Regler bzw. Schrittmotortreiber sind dazu notwendig. Eine Alternative dazu stellt die DMC-30012 dar. Sie enthält einen integrierten Servoregler. Die Daten finden Sie dazu in der folgenden Tabelle.
| DMC-30011 | DMC-30012 | DMC-30017 | DMC-31xxx Option für analoge Encoder | |
| Motortyp | abhängig vom externen Servoregler, der frei wählbar ist | bürsten und bürstenlose Servos | Schrittmotor (zweiphasig bipolar) | alle |
| Achszahl | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Stromregler | Steuerspannung +/- 10 V | PWM | Microstepping | |
| Achsleistung [W] | beliebig | 800 | 480 W | |
| Dauerstrom [A] | beliebig | 10 | 0,75 A; 1,5A; 3 A und 6 A | |
| Spitzenstrom [A] | beliebig | 15 | 6 | |
| Bus-Spannung [V] | beliebig | 20-80 | 20-80 | |
| Verstärkung | beliebig | 0,8 A/V | - | |
| Schaltfrequenz [KHz] | beliebig | 33 kHz | 3.000.000 Microsteps/Sekunde | |
| typische Bandbreite [KHz]* | - | |||
| Regler-Modi | Stromregelkreis | Stromregelkreis | Mit Low-Current Mode 75 % Stromreduzierung | |
| Kommutierung | beliebig | Sinuskommutierung | ||
| Mindest. Induktivität [mH] | beliebig |
Vsupply = 48VDC – 1.2 mH Vsupply = 24VDC – 0.75 mH |
||
| Überspannung | abhängig vom externen Regler | Ja | ||
| Unterspannung | siehe oben | Ja | ||
| Überstrom | siehe oben | Ja | ||
| Kurzschluss | siehe oben | siehe Überstrom | ||
| Übertemperatur | siehe oben | Ja | ||
| ELO Eingang | Ja | Ja | ||
| Weitere Notizen |
Shunt optional |
16 Bit ADC |
* Stromregelkreis-Bandbreite ist systemabhängig.